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《工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示》GB19400-2003-T

    工業(yè)機(jī) 器人的各項(xiàng)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)默蚌，已實(shí)施了十多年母剥，在我國(guó)生產(chǎn)和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中起到了一定的作用，隨著自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人數(shù)量的增加茵烈，用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行物料搬運(yùn)也在不斷地增多百匆。為了更好地理解物體搬運(yùn)的詞匯及抓握型夾持器的特性表示，使工業(yè)機(jī)器人的用戶和夾持器的研制生產(chǎn)單位有共同的語(yǔ)言基礎(chǔ)呜投，制定本標(biāo)準(zhǔn)加匈。

采 用 機(jī) 器人進(jìn)行物體搬運(yùn)，機(jī)器人和末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)必須協(xié)調(diào)配合仑荐，除機(jī)器人的手臂和手腕運(yùn)動(dòng)決定物體的運(yùn)動(dòng)外雕拼，要搬運(yùn)柔性的物體或易碎的物體手指的感知作用也很重要有巧，因此在本標(biāo)準(zhǔn)中也列舉了有關(guān)手指感知的術(shù)語(yǔ)和含義。

央持力感知 grippingf orces ensing
在下列情況下控制施加于物體上的夾持力的感知：
a) 給定夾持力悲没。例如：搬運(yùn)易碎物體。
b) 為穩(wěn)定抓握控制指關(guān)節(jié)男图。
注 ：夾持力可用力傳感器或由手指的致動(dòng)電流感知示姿。

外力感知 externalfo rces ensing
在 下列情況下對(duì)外力和力矩的感知：
a) 測(cè) 量物體的重量。
b） 檢 查夾持器或被夾持的物體是否接觸環(huán)境中的物體或障礙物揭凭。
c） 在 插人之類的作業(yè)中物體搬運(yùn)控制時(shí)需要的接觸點(diǎn)的信息源快。
注 ：外力和力矩可由力/力矩傳感器或通過(guò)手指的致動(dòng)電流進(jìn)行感知。

滑動(dòng)檢測(cè) slipd etection
在 下列情況下手指和物體間滑動(dòng)的感知：
a） 避免夾持或舉起過(guò)重的物體俯重。
b) 避 免 物體松動(dòng)和不穩(wěn)定抓握炫瘤。
c) 當(dāng)用最小力夾持物體時(shí)，避免物體滑動(dòng)夕锹。
4 抓握型央持器詞匯
GB /T 12643給出的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)枷配。





末端執(zhí)行器類型

具型末端執(zhí)行器 tool-typee nde ffector
本 身 能 進(jìn)行實(shí)際工作，但由機(jī)器人手臂移動(dòng)或定位的末端執(zhí)行器檬桅。
注 ：弧焊焊炬物少、點(diǎn)焊焊炬、噴砂器芹寓、研磨頭东著、去毛刺裝置、刻紋頭妓唬、鉆頭铲瞎、噴槍、膠槍苫昌、自動(dòng)螺絲刀颤绕、激光切割槍、高壓水
切 割 槍 祟身。

替換性 replaceability
如果夾緊元件屋厘，可用抓緊同類物體的同類夾緊元件更換，它就是可替換的月而。
注 ：若夾緊元件在反復(fù)搬運(yùn)物體時(shí)常常損壞汗洒，則夾緊元件宜設(shè)計(jì)成可替換的。

互換性 exchangeability
如果夾緊元件可用抓握不同類物體的不同類夾緊元件更換父款，則它就是可互換的溢谤。


注 ：為使夾持器適應(yīng)一定種類的物體的幾何或物理性質(zhì)，夾持器元件宜設(shè)計(jì)成可互換的憨攒。




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1995年開(kāi)始按需訂做噴涂機(jī)器人瞻坝、自動(dòng)化噴涂設(shè)備專業(yè)經(jīng)驗(yàn);
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已成為35家五百?gòu)?qiáng)企業(yè)指定供應(yīng)商;
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